W 1941 roku hitlerowskie władze okupacyjne utworzyły tzw. Heimatmuseum, które były połączeniem muzeów w Bielsku i Białej. Siedzibą placówki został dawny dom cechowy w Białej, mieszczący sie przy placu Wolności 7 obydwa muzea miejskie w tzw., które zostało ulokowane w Białej, w dawnym domu cechowym. Dotrwało ono w tym miejscy do końca II wojny światowej.
W 1945 roku Stanisław Oczko rozpoczął starania o ponowne otwarcie Muzeum. Siedzibą został wybrany Zamek Sułkowskich. Otwarcie Muzeum miało miejsce 14 lutego 1947 roku, a jego kierownikiem został S. Oczko i pełnił tę funkcję do 1980 roku. W 1950 roku Muzeum upaństwowiono i podporządkowano Muzeum Górnośląskiemu w Bytomiu. Samodzielnym stało się w 1963 roku. Po utworzeniu województwa bielskiego w 1975 roku placówka została przemianowana na Muzeum Okręgowe w Bielsku-Białej. Od tamtej pory rozpoczęto tworzenie oddziałów terenowych: Muzeum Juliana Fałata (1971 rok), Muzeum Techniki Włókienniczej – obecnie Muzeum Techniki i Włókiennictwa (1979 rok), Muzeum Emila Zegadłowicza (1980-1993), Muzeum w Kętach (1981-2000) oraz Muzeum Dom Tkacza (1992 rok).
W 2001 roku muzeum nadano nazwę Muzeum w Bielsku-Białej. Posiada jeden oddział – Muzeum Techniki i Włókiennictwa oraz dwie ekspozycje zewnętrzne- Willa Juliana Fałata i Dom Tkacza.

 

Zbiory Muzeum prezentowane są w pomieszczeniach na pierwszym piętrze zamku. Dotrzeć do nich można idąc XIX-wiecznym westybulem, który został odrestaurowany w 2001 roku. W Muzeum znajdują się:
  • skrzydło zachodnie:
    • pokój myśliwski
    • zbrojownia
  • skrzydło południowe:
    • wystawa sztuki polskiej i europejskiej od XIV do XVII wieku
    • sala koncertowa
    • pokój biedermeierowski

Wystawę ozdabiają zabytkowe piece z XVIII i XIX wieku.

  • skrzydło wschodnie (oddane do użytku po remoncie kapitalnym w 1998 roku)
    • galeria malarstwa ( XIX-wieczne malarstwo realistyczne i akademickie, malarstwo z okresu Młodej Polski, prace artystów związanych z Bielskiem-Białą w okresie dwudziestolecia międzywojennego oraz w latach po II wojnie światowej)
  • skrzydło północne:
    • ekspozycja poświęcona etnografii, dziejom miasta i zamku oraz tradycjom rzemieślniczym Bielska i Białej.
  • na korytarzu od strony dziedzińca – kolekcja grafiki artystów z początków XX wieku oraz portrety przedstawiające mieszkańców Bielska i Białej w XIX i XX wieku
  • na parterze:
    • wystawy czasowe
    • Galeria Zamkowa z kawiarnią i galerią komercyjną