Początki Kamienicy sięgają drugiej połowy XIII w., chociaż pierwszy dokument wymieniający tą miejscowość, pochodzi z 1312 roku (przywilej księcia cieszyńskiego Mieszka I – podarowanie Bielsku „lasu ciągnącego się od Mikuszowic po Kamienicę” – dzisiejszy Cygański Las). W okresie reformacji mieszkańcy wsi w zdecydowanej większości przyjęli wiarę luterańską. Od 1571 roku Kamienica wchodziła w skład „państwa bielskiego”. Szybki rozwój gminie przyniósł okres rozpadu organizacji cechowej i początki manufaktur w Bielsku, kiedy w poszukiwaniu rąk do pracy przemysłowcy zaczęli na terenie Kamienicy lokalizować nowe zakłady (głównie nad rzeką Białą). Z tego czasu pochodzi także Śląska Fabryka Wódek Gatunkowych. W latach 1897-98 wzniesiono nowy kościół katolicki pw. św. Małgorzaty, który zastąpił pochodzący z 1547 r. zabytkowy kościół drewniany; w 1899 powstała kaplica na cmentarzu luterańskim.
W XX wieku Kamienica wyraźnie zbliżyła się do Bielska, stając się jego faktycznym przedmieściem. Ostatecznie wieś została przyłączona do miasta w 1969 roku, niektóre fragmenty w 1977 roku. W latach 70. rozwinęło się tu wielkopłytowe budownictwo mieszkalne (osiedle Beskidzkie i Karpackie).
