Do Bielska Komorowice zostały przyłączone w 1977 roku, wcześniej były wsią. Powstanie wsi datowane jest na XIII wiek, kiedy właścicieli ziem sprowadzili kolonistów niemieckich. Jednym z nich był Bertold, założyciel osady Villa Bertholdi, po niemiecku zwanej Bertholdsdorf. Z biegiem czasu do użycia weszła polska wersja – Biertułtowice. Nazwa Komorowice po raz pierwszy pojawiła się w dokumentach pisanych po 1647 roku. W 1315 roku Mieszko podzielił Księstwo Cieszyńskie na dwie części – cieszyńską oraz oświęcimską, wzdłuż rzeki Białej. W roku 1457 za sprawą Kazimierza Jagiellończyka do Rzeczypospolitej włączono Księstwo Oświęcimskie, przez co Komorowice zostały rozdzielone pomiędzy Rzeczpospolitą a Śląsk. Od 1471 właścicielami Komorowic Krakowskich byli Komorowscy z Żywca; następnie Hałcnowscy i Drohojowscy herbu Korczak. Od 1526 r. Komorowice należały do rodziny Habsburgów. Po pierwszym rozbiorze Polski wieś należała do Austrii. Po odzyskaniu niepodległości w 1918 Komorowice wróciły do Polski.
